PALADIN 飛控V1.8版本更新說明

PALADIN飛控支持水泵固定開度、隨速噴灑兩種噴灑方式，隨速噴灑的水泵開度與飛行速度相關(guān)（速度范圍可設(shè)置），但之前固定開度情況下水泵默認(rèn)按照全功率輸出，V1.8版本后更新固定開度情況下開度可設(shè)置功能，用戶可根據(jù)自己需要設(shè)置固定的水泵開度。

飛機(jī)在自主作業(yè)時航向可通過遙控器偏航搖桿控制，且后續(xù)航向會保持控制后的航向值。了解到部分用戶遇到過由于飛機(jī)裝配或其他原因?qū)е聼o人機(jī)存在一定的航向偏差角，導(dǎo)致作業(yè)時噴桿與飛行方向不垂直的問題，開放航向調(diào)節(jié)后，用戶可根據(jù)實(shí)際情況對飛機(jī)作業(yè)時的航向進(jìn)行微調(diào)。

新增自主作業(yè)模式下航點(diǎn)文件記錄作業(yè)次數(shù)功能，飛機(jī)執(zhí)行完自主作業(yè)后，可下載飛控內(nèi)的航點(diǎn)，從中讀取各航點(diǎn)已飛次數(shù)，便于進(jìn)行作業(yè)統(tǒng)計(jì)和精確作業(yè)安排。

從1.8版本開始，PALADIN飛控支持自動換行（默認(rèn)模式），即：飛機(jī)在A點(diǎn)或B點(diǎn)懸停待命后，飛手給出換行指令（滾轉(zhuǎn)搖桿推過30%位置保持1s以上后回中），飛機(jī)即按照給出方向自動執(zhí)行換行噴灑。

AB點(diǎn)模式下，用戶可以根據(jù)需要改變換行方向，即：飛機(jī)飛行中給出與當(dāng)前換行方向相反的換行指令（滾轉(zhuǎn)搖桿反方向推過30%并保持1s以上后回中），飛機(jī)完成本條航線后會往相反方向換行噴灑，該功能方便對飛過的航線或需要補(bǔ)噴的航線進(jìn)行補(bǔ)噴。

AB點(diǎn)模式下新增“斷點(diǎn)”功能，斷點(diǎn)產(chǎn)生方式與“自主作業(yè)”相同，即：低電、無藥、手動觸發(fā)等，產(chǎn)生“斷點(diǎn)”后飛機(jī)回爬升2米后返回A點(diǎn)并懸停，再次進(jìn)入AB點(diǎn)模式時，飛機(jī)回飛到斷點(diǎn)位置并繼續(xù)執(zhí)行作業(yè)，飛控?cái)嚯姾?ldquo;斷點(diǎn)”依然保存。

升級后PALADIN飛控新增“區(qū)域形”電子圍欄，原有“圓柱形”電子圍欄依然有效。“圓柱形”電子圍欄可通過地面站設(shè)置狀態(tài)為開啟、部分開啟或關(guān)閉，該電子圍欄在圍欄區(qū)域?yàn)橐燥w機(jī)解鎖起飛位置為中心點(diǎn)的圓柱形，半徑和高度可通過地面站進(jìn)行設(shè)置；“區(qū)域形”電子圍欄只針對自主作業(yè)模式（飛控中已經(jīng)接收正確的航點(diǎn)文件），該模式下圍欄默認(rèn)開啟不可關(guān)閉，圍欄邊界為當(dāng)前作業(yè)地塊向外擴(kuò)展10米；手動模式（高度保持、GNSS輔助、位置保持）下只存在“圓柱形”電子圍欄一種形式；自主作業(yè)模式下只存在“區(qū)域形”電子圍欄，且默認(rèn)開啟；自主作業(yè)模式中，飛機(jī)需要返回到起飛區(qū)域（進(jìn)入返航模式）時，飛控會自動在起飛點(diǎn)附近的圍欄區(qū)域打開一個“柵欄口”，用于飛機(jī)飛回安全點(diǎn)，如下圖所示。

注意：如果在自主作業(yè)過程中切換到手動模式，電子圍欄仍未“區(qū)域形”圍欄；如果在自主作業(yè)模式下切換到返航（包括斷點(diǎn)）后再切換到手動模式，“區(qū)域形”電子圍欄失效，“圓柱形”電子圍欄啟用（如果地面站已設(shè)置為開啟）。

為了便于大地塊作業(yè)，PALADIN V1.8版本開始新增備用降落點(diǎn)功能，可用于實(shí)際作業(yè)時的近距離補(bǔ)給。備用降落點(diǎn)只在自主模式下起作用；每個自主飛行任務(wù)最多只能添加5個備用降落點(diǎn)；且備用降落點(diǎn)位置不能超過邊界周邊10米范圍內(nèi)，飛控會自動忽略距離超過10米的備用降落點(diǎn)，同時地面站軟件會有相應(yīng)語音及文字提醒。

進(jìn)行遙控器校準(zhǔn)時存在遙控器搖桿達(dá)到解鎖狀態(tài)的可能，為保證操作安全，防止誤解鎖，PALADIN V1.8版本設(shè)置了校準(zhǔn)過程誤解鎖判斷條件，可以有效避免校準(zhǔn)過程的誤解鎖現(xiàn)象，提升使用安全性。

升級工具集成到1.8版本PC地面站中，用戶可直接通過地面站軟件對飛控進(jìn)行固件升級（升級操作方法與之前相同，詳見用戶手冊）。

PC地面站具備更新自動推送提醒功能，有新版本軟件時軟件會提醒用戶升級（有網(wǎng)絡(luò)的條件下），用戶可選擇后臺下載或直接通過網(wǎng)頁下載進(jìn)行更新。（注意：為防止殺毒軟件誤查殺導(dǎo)致更新失敗，建議更新過程中退出或關(guān)閉殺毒軟件）

地面站開放常用日志分析功能，便于用戶根據(jù)飛行日志觀察飛行情況，輔助進(jìn)行問題定位和性能優(yōu)化。

優(yōu)化軟件語音播報效果，優(yōu)化與測繪設(shè)備和中繼設(shè)備的連接策略提高連接可靠性等。