在無人機(jī)模態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)，對(duì)一些模態(tài)的初始值可進(jìn)行積分并根據(jù)需要進(jìn)行保持或清零，如無人機(jī)在平直飛模態(tài)時(shí)對(duì)滾轉(zhuǎn)角變量進(jìn)行積分，并一直保持作為無人機(jī)滾轉(zhuǎn)角的初始值；在無人機(jī)超低空飛行模態(tài)時(shí)對(duì)飛行高度偏量里德積分并在超低空飛行時(shí)保持作為高度偏差的初始值，在拉起后自動(dòng)清零。此外，模態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)初始值的設(shè)置與采用的轉(zhuǎn)換瞬態(tài)響應(yīng)抑制方法以及余度管理算法有關(guān)，因此，要根據(jù)實(shí)際情況來設(shè)置。
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